發(fā)布時(shí)間: 2025年04月21日 06:10
這款機(jī)器人最初受到壁虎的啟發(fā)，正如機(jī)械工程學(xué)教授MarkCutkosky所言：“我們開發(fā)的是一種采用壁虎式膠粘劑的夾具，此款機(jī)器人源于10年前開始研究的攀巖機(jī)器人，使用了來(lái)自壁虎粘貼墻壁的粘合劑?！?/p>
事實(shí)上，夾持器與壁虎腳的工作方式幾乎相同，像壁虎的腳一樣，該夾持器的粘合劑襟翼大約為40微米，相較于自身來(lái)說(shuō)很小。如果夾持器想要粘貼上鎖定的目標(biāo)物體，只需要操控其襟翼，使其面向目標(biāo)物體，然后向目標(biāo)方向輕推，二者即可迅速粘合在一起。由此看出，襟翼是空間夾持器執(zhí)行任務(wù)需要具備的一項(xiàng)非常有用的功能。
在零重力環(huán)境下，研究小組檢測(cè)了該夾持器可以承受多少負(fù)荷，并且還測(cè)試了當(dāng)施加不同的力和扭矩時(shí)，夾持器出現(xiàn)被卡住和脫落的次數(shù)，以研究其穩(wěn)定性。
首先，研究人員考察了機(jī)器人在二維零重力環(huán)境下的表現(xiàn)。在JPL的Robodome實(shí)驗(yàn)室中，他們用粘合劑將小矩形手臂接入到一個(gè)大機(jī)器人上，然后將改造后的機(jī)器人放置到類似于巨型曲棍球桌的地板上，以此來(lái)模擬真實(shí)情境下夾持器在平面上移動(dòng)的表現(xiàn)。
實(shí)驗(yàn)中他們讓一個(gè)機(jī)器人追逐另一個(gè)機(jī)器人，抓住它，并將其拉回到預(yù)設(shè)好的地方。結(jié)果表明，使用小塊的粘合劑，就可以拉近300公斤機(jī)器人。
接著，Jiang和Parness對(duì)夾持器進(jìn)行零重力測(cè)試。兩天內(nèi)，為了在艙內(nèi)產(chǎn)生20秒的交替2G條件和零G條件，他們進(jìn)行了80次上下潛水。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，夾持器成功抓取了一個(gè)正方體和球形的物體，且松開時(shí)沒有造成物體的任何移動(dòng)。無(wú)疑，這一機(jī)器人已具備了諸多優(yōu)勢(shì)，但據(jù)悉，考慮到太空高速運(yùn)行條件，制作該夾持器的材料尚需進(jìn)一步研究。
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